实验三
笔记本摄像头和omove移动机器人视觉获取图像步骤和截图¶
装usb_cam程序包
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
启动测试文件，驱动笔记本电脑摄像头
Note
启动前，请检查右下角电脑的摄像头是否与虚拟机连接
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
Note
如果摄像头打开后又关闭，请尝试将虚拟机的USB兼容性为3.0
启动omove深度视觉驱动文件
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
通过rqt工具获取图像
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
查看图像消息格式
rosrun rqt_msg rqt_msg
激光雷达消息获取¶
启动omove激光雷达和omove小车驱动文件
roslaunch omove_driver omove_driver_rplidar.launch
查看激光雷达消息格式
rosrun rqt_msg rqt_msg
omove移动机器人视觉传感器、激光雷达和IMU消息格式查看¶
rosmsg show sensor_msgs/Image
rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
rosmsg show sensor_msgs/Imu
ROS图像和opencv图像的转换原理、方法¶
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ROS图像转换为opencv图像
cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(image_message, desired_encoding="passthrough") -
opencv图像转换ROS图像
cv_image = cv2_to_imgmsg(cv_image, encoding="passthrough")
最后更新:
2021-12-05