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介绍

系统环境

  • 虚拟机：VMware 16.x
  • 操作系统：ubuntu 18.04
  • 机器人操作系统：melodic

虚拟机

安装

注册码网上搜

操作系统

安装

换源

打开类似软件和更新的应用，选择国内源

安装增强工具(虚拟机)

sudo apt install -y open-vm-tools open-vm-tools-desktop

机器人操作系统

配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

设置sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

首先更新软件源

sudo apt update

然后根据需求安装机器人操作系统

  • 桌面完整版（推荐）： : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

    sudo apt install ros-melodic-desktop-full

  • 桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和机器人通用库

    sudo apt install ros-melodic-desktop

  • ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。

    sudo apt install ros-melodic-ros-base

  • 单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

    sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

初始化 rosdep

安装国内版 rosdep

sudo apt install -y python3-pip
pip3 install rosdepc -i https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple

执行初始化

sudo rosdepc init
rosdepc update

设置环境

  • bash

    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

  • zsh

    echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

安装开发依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
最后更新: 2021-12-05